Dès le début de l'utilisation des machines dans l'industrie, la demande de contrôle et d'automatisation des machines augmente de jour en jour et exige des systèmes plus complexes. Auparavant, les machines étaient commandées par des moyens mécaniques utilisant des cames, des engrenages, des leviers et d'autres dispositifs mécaniques de base. Ces systèmes de commande mécaniques étaient très usés et nécessitaient une grande puissance pour fonctionner. Il n'était pas possible de concevoir des systèmes de contrôle complexes et de grande taille à l'aide de systèmes mécaniques. Les systèmes de contrôle mécaniques occupent beaucoup d'espace et il est très difficile et coûteux de modifier le processus de contrôle si nécessaire. Peu à peu, ces systèmes de contrôle mécaniques ont été remplacés par des entraînements électriques, qui étaient contrôlés par des relais électromécaniques. Ce système comprenait des éléments de commande de relais et d'interrupteurs câblés qui étaient câblés selon les besoins pour fournir la logique de commande nécessaire au type particulier de fonctionnement de la machine.
